O uso do cavalo como forma de terapia data de 400 A.C. quando Hipócrates utilizou-se do cavalo para "regenerar a saúde" de seus pacientes. Em 1901 foi fundado o primeiro hospital ortopédico do mundo e em função da guerra dos Boers na África do Sul, o HOSPITAL ORTOPÉDICO DE OSWENTRY (Inglaterra) onde o número de feridos era muito grande. Uma dama inglesa, patronesse daquele hospital, resolveu levar os seus cavalos para o hospital a fim de quebrar a monotonia do tratamento dos mutilados. Este é o primeiro registro de uma atividade eqüestre ligada a um hospital.

LIZ HARTEL (Dinamarca), praticante de equitação foi acometida aos 16 anos por uma forma grave de poliomielite, a ponto de durante muito tempo não ter possibilidade de deslocamento, a não ser em cadeira de rodas e depois, muletas. Mesmo assim, contrariando a todos, continuou a praticar equitação. Oito anos depois, nas Olimpíadas de 1952, foi premiada com a medalha de prata em adestramento, competindo com os melhores cavaleiros do mundo, e o público só percebeu seu estado quando ela teve de apear do cavalo para subir ao pódio e teve de se valer de duas bengalas canadenses. Esta façanha foi repetida 4 anos depois, nas Olimpíadas de Melbourne, em 1956.

No Brasil, a partir dos anos 80, quando foi criada a ANDE-Brasil (Associação Nacional de Equoterapia) o tratamento tomou maior impulso, mas somente nos últimos seis anos é que se pode notar o verdadeiro crescimento desta modalidade terapêutica, haja visto o número crescente de centros de equoterapia em todo território nacional.

A Equoterapia foi reconhecida como método terapêutico em 1997 pelo Conselho Federal de Medicina.

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